上篇文章，《伺服電機選型說明及伺服驅動器的選型方法》，得到很多專家的反饋，非常中肯，感謝大家的關注與支持。

很多時候討論問題，都是基于理想化的模型，忽略次要矛盾，只針對主要矛盾進行探討。

針對大家的反饋意見，對上文中的幾個問題進行補充說明。

慣量折算問題

上文中，討論了伺服電機通過減速機連接負載時，回轉系統總慣量的計算問題。 把討論焦點放到伺服電機的輸出軸上。

從電機軸上看到的負載的慣量，稱之為負載映射慣量JL，負載映射慣量是機械機構慣量Jz除以減速比的平方：

JL=JZ/n2      （1）

JL：負載映射慣量

JZ：機械機構慣量

n:      減速比

設電機轉子慣量為JM，則從電機側看的總慣量為：

J=JM+JL =JM+JZ/n2    （2）

但公式（2）中，還有兩個問題沒有關注到

1.    減速機的慣量。減速機對于伺服電機而言也是負載，也有慣量，其慣量JGB也要計算到總慣量內。

2.    齒輪傳動的效率ηGB，傳動過程中，齒輪總會有摩擦和發熱，其效率總是小于100%的。

綜合兩項因素，從電機側看到的總慣量應為：

J=JM+JGB+JL=JM+JGB+JZ/(ηGB*n2)       （3）

這兩點，在上一篇文章中，未作討論。這兩點不應被視為次要矛盾，因為在一定的情況下，其影響是很大的。

減速機慣量：減速機自身的慣量是直接施加到電機軸上的，不會除以減速比的平方。其對慣量比的影響是很明顯的。

傳動效率：機械傳動選用對可能是齒輪箱、減速機、皮帶等。其傳動效率差別很大。尤其當機械加工質量、裝配質量較差時，傳動效率更低，其對負載映射慣量的影響更大。

選型裕量問題

在上文中，沒單獨介紹選擇裕量問題。機械傳動效率的影響因素很多，如機械機構的加工質量、裝配工藝，傳動機構的類型等。考慮的各種損耗、選型時，要在精確計算的基礎上，根據經驗、留出一定的選型裕量。

選型裕量建議：

額定扭矩：30%左右

峰值扭矩：50%左右

額定轉速：20%左右

制動電阻問題

伺服的選型，都是以伺服電機為核心，選定伺服電機后，再為伺服電機配套對應的驅動器。驅動器選型中，有朋友反饋，常被客戶忽略的是制動電阻的選擇。

伺服電機減速時，會產生再生功率。每個伺服驅動器都有一定的制動能力。當系統內的總再生能量超過系統的制動能力時，必須將超出的能量轉到一個再生電阻器消散掉。此時，需要為驅動器選擇一個合適的制動電阻。

不同驅動器廠家，都會給出對應驅動器的制動電阻的選型建議。選型時，要根據實際應用靈活選擇。如果在重載工作場合，可以選擇高一檔的制動電阻，反之則可低一檔選擇。

總結

伺服選型是伺服應用的基礎工作，涉及機械、電氣等專業的很多方面，想把伺服選型講深講透著實不易。伺服選型人員不可能精通所有的專業知識，但在選型時要能夠把握住主要矛盾，以及主要矛盾的主要方面。