必要的電機力矩＝（負載力矩+加/減速力矩）×安全系數

● 負載力矩的計算（TL）

負載力矩是指傳送裝置上與負載接觸部分所受到的摩擦力矩。步進電機驅動過程中始終需要此力矩。負載力矩根據傳動裝置和物體的重量的不同而不同。許多情況下我們無法得到精確的系統參數，所以下面只給出了簡單的計算方法。

負載力矩可以根據下面的圖表和公式來計算。

（1）滾軸絲桿驅動

（2）傳送帶/齒條齒輪傳動

（3）皮帶輪傳動

（4）實測方法

我們也可以通過這種方法得到負載力矩：用彈簧秤拉動滑輪慢慢轉動，此時彈簧秤會有一個讀數，這個數值就是所用力的大小（FB），然后乘以滑輪的半徑就可以得到負載力矩（如下式）。通常這種方法得到數值要比計算得到得結果要精確。

● 加/減速力矩的計算 （Ta）

加/減速力矩是用來加速或減速與電機相連的傳動裝置。根據加/減速時間和傳動裝置負載慣性慣量的不同，這個力矩會有很大的變化。因此，自啟動運行方式和加/減速運行方式的力矩會有一個較大的不同。加/減速力矩可以按下式計算：